Atterrissage de précision avec l'application DJI GO4
DJI GO 4 peut gérer un atterrissage avec une précision d'une dizaine de cm voire moins.
Mon tuto a été réalisé avec un phantom 4 ADV, vous pouvez bien sur effectuer le même travail avec les drones DJI muni d'une caméra ventrale...
Paramétrage avant le décollage:
Il faut tout d'abord paramétrer les capteurs ventraux, dans le menu réglages généraux cliquer sur l’icône des capteurs (A)
Vous passez en paramètres avancés, ensuite il faut activer l'atterrissage de précision avec le curseur Précision Landing (B) en vert
Au décollage:
Cliquer sur la flèche de décollage (A), la fenêtre Takeoff ou décoller s'ouvre au centre (B ou C suivant votre système d'exploitation)
Cochez la case (D) coche bleue (Mémoriser le point de décollage).
Ensuite faire décoller le drone en glissant le rond blanc vers la droite (E Slide to Takeoff - glisser pour décoller ). Attention le drone décolle automatiquement et monte à 6m d'altitude pour mémoriser l'image exacte de son point de décollage. Attention: pour un parfait enregistrement il faut attendre 6 à 10 secondes sur place avant de poursuivre son vol...
Une fois éloigné, pour obtenir un atterrissage de précision il suffit d'appuyer sur le bouton RTH de la radiocommande ou de l'application, et votre drone va revenir et atterrir exactement au même endroit qu'au décollage (à 5cm près).
Notes: plus la texture de votre point de décollage est variée en couleur et contrastes, meilleur en sera la précision d’atterrissage, il est évident que sur une route goudronnée grise il aura du mal à retrouver son positionnement...
La piste de décollage :
J'ai réalisé une piste de décollage dans une plaque de bois de 45cm X 45cm avec un cadre noir et une croix noire au centre, vous remarquerez que le drone est pratiquement de la même taille.
Ce que fait le drone durant ces opérations
- Le drone décolle dès que vous avez glissé à droite le bouton de décollage de l'application,
- Il monte à 6m pour mémoriser l'image du sol, attendre 6 à 10 secondes,
- Ensuite vous pouvez effectuer votre vol,
- Pour le faire atterrir à son point de départ, il faut appuyez sur le bouton RTH,
- Le drone se tourne vers sont point de départ, monte à l'altitude de retour programmée,
- Il se dirige vers ce point ( la caméra se met à l'horizontale, impossible de l'incliner)
-
Arrivé au dessus de ce point ( vous pouvez à nouveau incliner la caméra), il descend, ralentit à quelques mètres, affine son centrage et se pose exactement d’où
il est parti.
Sur la vidéo de gauche, le drone est filmé au
décollage et à l'atterrissage, la radiocommande posée au sol.
Sur la vidéo de gauche, le décollage et l'atterrissage filmé avec la caméra du drone. J'ai envoyé le drone à 100m, la caméra se met automatiquement à l'horizontale, donc le film du retour est impossible mis à part la descente.
Notes:
- Pour l'atterrissage ou le décollage je ne touche absolument pas à la télécommande c'est le drone qui ajuste lui-même son vol.
- Décollage automatique à 6m d'altitude, attente de 10 secondes environ,
- Ensuite j'ai envoyé le drone à 100m environ,
- Appui sur le bouton RTH (mon RTH est réglé sur 40m d'altitude)
- Atterrissage automatique sans rien toucher, la radiocommande posée au sol à coté de moi, la précision est tout à fait correcte.
- Remarque: le drone se tourne de manière à atterrir dans la même position qu'au départ.
Données techniques :
- Peut supporter de 5 à 7 Kg
- Précision du vernier d’entraînement 1/2 degré
- Durée de la mise en œuvre environ 15h
-
Rotation sur 360 degrés
Le matériel :
- (11 €) Une perceuse à main ( une forte démultiplication vous donnerai plus de précision)
- ( 2 €) Un rapporteur d’angle circulaire à 360°
- (2,60€ ) Un tampon de 111mm de diamètre en aluminium pour la couronne de protection
- (récup) Un tube alu de 60mm de diamètre
- (0,50€ ) 8 vis de 4mm
- (1,00 €) Tube carré de 8 X 8 mm longueur 20cm
- (0,20€ ) Un bouchon de tube de chaise (fermeture de la molette d’entraînement)
- (récup) Une petite plaque aluminium de 1mm d’épaisseur
- ( récup Une petite plaque d’aluminium de 3mm d’épaisseur
- (2 €) Une scie cloche pour le vernier
- (récup) Une bombe de peinture noire
- (3€ ) Colle à deux composants
Prix de revient total environ 20 €
Fabrication de la tête panoramique
Démontage de la perceuse :
- la manivelle d’entraînement (C),
- la grande couronne dentée (E),
- le mandrin (A),
- es poignées de maintien (B) et (D)
Filetage de l’axe de 8 mm de diamètre qui maintenait la poignée (B). Cet axe fileté servira à fixer cette tête panoramique sur son trépied.
Le mandrin de la perceuse est utilisé pour faire une molette d’entraînement du plateau gradué. Partie du mandrin recevant le vernier gradué(A), (B) sciage à ce niveau pour garder la partie moletée, (C) la vis du mandrin doit être coupée également à cet endroit
La grande couronne dentée :
Sciage de l’ergot du support de la manivelle (C) qui gène le positionnement de l’entretoise en alu (tube de 60mm)
Perçage de 4 trous diamètre 4mm (G) pour visser la plaque de support de la tête
Perçage d’un trou proche du centre (F) pour fixer la clavette de maintien de l’axe
Redressage à la lime des défauts de parallélismes de cette couronne centrale
Fabrication de la clavette de maintien du centre, cette clavette sera maintenue par une vis dans le trou (F)
Fabrication du rapporteur à 360°
Fabrication d’une rondelle en aluminium servant de support au rapporteur en plastique 360°, cette rondelle a un diamètre intérieur égal à la gorge (E) et un diamètre extérieur égal au rapporteur 360° plus 1mm (A)
Ajustage du rapporteur sur ce disque alu, les diamètres intérieur et extérieur doivent être plus petits de 1mm (A) pour le collage.
Collage (B) avec une colle à deux composants, cette colle peut entrer légèrement entre le disque et le rapporteur.
La colle une fois sèche, il faut limer l’intérieur et le pourtour au ras de la rondelle alu.
N ote : ce montage rapporteur sur disque alu sera collé sur la couronne quand tout l’ensemble sera terminé.
Mise en place et ajustage de la couronne de protection en alu minium (B) ( tampon aluminium de 111mm).Ce tampon est diminué en hauteur de manière à dépasser de 5 mm le rapporteur gradué ;
Sur cette photo vous avez également le tube de 8 X 8 mm (A) pour tenir les flèches de réglage, ce tube est fixé avec 2 vis de 4mm (C).
Vous pouvez également réaliser ce porte flèches dans du profilé plein.
La fabrication des réticules (flèches) sera expliquée plus loin
Fabrication du vernier au 1/2 degré :
Il faut connaître le rapport démultiplicateur de cette perceuse : nombre de dents de la grande couronne divisé par le nombre de dents du pignon soit un rapport de 3,7 dans mon cas.
Ensuite il faut diviser en degrés le vernier d’entraînement, mon vernier (support scie cloche) fait 64mm de diamètre, j’ai donc divisé ce disque épais en degrés avec un compas. Pour le réglage du compas il suffit de connaître la corde d’un arc de cercle de 1 degré. Calcul 2 X r X sin(a/2) soit 0,55849 que je multiplie par 3,7 ce qui me donne 2,066.
Donc pour avancer de 1° il faut tourner le vernier de 1 division de 2,066mm, vous remarquerez que le 1/2 degré est visible.
Note : La plus grosse difficulté a été le traçage et le marquage à la lime de chaque division et il y en a 360 !
Ajustage du vernier sur la molette d’entraînement voir description de cette molette plus haut.
Ensuite il faut ajuster sur la gorge (A) le vernier
Et pour finir peinture blanche sur le tracé des degrés et noir pour tout le vernier puis collage du bouchon arrière
Mise en place des flèches de réglage :
Les deux flèches sont taillées dans une équerre en alu.
La hauteur doit être de 1mm au dessus des verniers
Les vis de 4mm permettent de tenir les deux flèches en même temps, celle du rapporteur 360° en bas et celle du vernier d’entraînement en haut.
Tourelle porte vis kodak:(diamètre: 1/4"un quart de pouce = 6,35 mm )
Confection d’une entretoise cylindrique en aluminium de 20mm de haut (B)
Cette entretoise (B) supporte un disque de 62mm de diamètre et de 3mm d’épaisseur (A) qui sera vissé à la grande couronne (par 4 vis de 4mm de diamètre).
Sur cette photo vous pouvez voir :
Le plateau en aluminium de 3mm d’épaisseur, maintenu par 4 vis de diamètre 4mm (A).
Ces vis seront limées ensuite au ras de l’écrou.
Ce plateau est percé au centre pour le passage d’une vis photo « Kodak » (C) de 6,3mm. Cette vis sera collée sous ce plateau.
En (B) vous avez une équerre porte niveau à bulle, tenue par la vis (D)
Cette photo vous montre le collage de l’entretoise cylindrique (A) à la colle à deux composants.
Passons à la finition
Tous les éléments seront peints à la peinture noire satinée en bombe,
Ensuite le montage final, collage du rapporteur 360°, collage du niveau etc
Une rondelle en téflon blanc assure la jonction entre la tête panoramique et le support de l’appareil photo.
Présentation finale
